1FL6042-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸
功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)
---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0
---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0
---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0
---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0
---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0
---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0
---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0
---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0
A5E36037873参数 取值范围 缺省值 单位 描述p29131 0 至 LU 自动触发增益切换的位置阈值p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数时序图9.8.3 通过位置设定频率的增益切换参数设置（p29130 = 3）参数 取值范围 设定值 单位 描述p29110[0] 0.00 至 300.00 视电机而定 1000/min 位置环增益 1p29110[1] 0.00 至 300.00 1.00 1000/min 位置环增益 2p29120[0] 0 至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间 2p29132 0 至 1000LU/min
自动触发增益切换的位置设定频率阈值p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数优化9.8 增益切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 299时序图9.8.4 通过实际速度的增益切换参数设置（p29130 = 4）参数 取值范围 设定值 单位 描述p29110[0] 0.00 至300.00视电机而定 1000/min 位置环增益 1p29110[1] 0.00 至300.001.00 1000/min 位置环增益 2p29120[0] 0 至 999999 视电机而定 Nms/rad 速度环增益 1p29120[1] 0 至 999999 0.3 Nms/rad 速度环增益 2p29121[0] 0 至 100000 15 ms 速度环积分作用时间 1p29121[1] 0 至 100000 20 ms 速度环积分作用时间
2p29133 0 至 rpm 自动触发增益切换的速度阈值p29139 8 至 1000 20 ms 平滑增益间切换的时间常数优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6300 操作说明, 09/2015, A5E36037873时序图9.9 PI/P 切换说明PI/P 切换PI/P 切换功能在 T 模式（扭矩控制模式）下不可用。必须禁止自动优化功能和增益切换功能才能使用 PI/P 切换功能。PI/P 切换会延迟几毫秒响应。PI/P 切换功能用以实现速度控制器从 PI（比例/积分）控制到 P （比例）控制的切换。该切换功能可以：
● 在位置控制模式下，缩短位置整定时间。● 在速度控制模式下，加减速时避免实际速度值超调。● 在位置控制模式下，当目标位置位于硬件限位时避免不必要的扭矩。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 301PI/P 切换模式选择PI/P 切换功能共有五种切换模式可选：● 通过扭矩设定值● 通过外部数字量输入信号（G-CHANGE）● 通过速度设定值● 通过加速度设定值● 通过脉冲偏差通过参数 p29140 可以选择其中的一种：参数 参数值 描述p29140 0（默认值）禁止。1 扭矩高于参数的设定值。2 通过数字量输入信号（G-CHANGE）3 速度高于参数的设定值。4 加速度高于参数的设定值。5 脉冲偏差高于参数的设定值。
优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6302 操作说明, 09/2015, A5E36037873示例未使用 PI/P 切换功能 使用 PI/P 切换功能示例 1： 当未使用 PI/P 切换时，由于加减速时扭矩饱和，电机速度可能会超调。 模式切换功能抑制扭矩饱和度，并且消除电机速度的超调。示例 2： 当速度环增益增加时，PI/P 切换功能可以抑制超调。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 3039.9.1