1FL6042-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸
1FL6042-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6042-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0AA1，2500线增量编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0AB1，2500线增量编码器，带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0AG1，2500线增量编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0AH1，2500线增量编码器，不带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0LA1，20位值编码器，带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0LB1，20位值编码器，带键槽，带抱闸
1FL6044-1AF61-0LG1，20位值编码器，不带键槽，不带抱闸
1FL6044-1AF61-0LH1，20位值编码器，不带键槽，带抱闸
功率(kW)---额定输出电流(A)------订货号(PTI版本)-------订货号(PN版本)
---0.4-----------1.2---------6SL3210-5FE10-4UA0----6SL3210-5FE10-4UF0
---0.75----------2.1---------6SL3210-5FE10-8UA0----6SL3210-5FE10-8UF0
---1-------------3-----------6SL3210-5FE11-0UA0----6SL3210-5FE11-0UF0
---1.5-----------5.3---------6SL3210-5FE11-5UA0----6SL3210-5FE11-5UF0
---2-------------7.8---------6SL3210-5FE12-0UA0----6SL3210-5FE12-0UF0
---3.5-----------11----------6SL3210-5FE13-5UA0----6SL3210-5FE13-5UF0
---5-------------12.6--------6SL3210-5FE15-0UA0----6SL3210-5FE15-0UF0
---7-------------13.2--------6SL3210-5FE17-0UA0----6SL3210-5FE17-0UF0
通过扭矩设定值的 PI/P 切换当扭矩设定值大于预设扭矩值（p29141）时，速度环将由 PI 控制模式切换至 P 控制模式。参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 1 - 通过扭矩设定值进行 PI 控制模式到 P 控制模式的切换p29141 0 至 300 200（默认值） % 自动触发 PI/P 切换的扭矩阈值p29120[0] 0 至 999999 0.3（默认值） Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默认值） ms 速度环积分作用时间 1说明速度设定值关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 223)”章节。扭矩设定值关于扭矩设定值的更多详细信息请参见“扭矩设定值 (页 230)”章节。
优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6304 操作说明, 09/2015, A5E360378739.9.2 通过数字量输入信号（G-CHANGE）的 PI/P 切换DI 设置● 位置控制模式信号 设置 描述G-CHANGE0 选择组增益。1 选择第二组增益。● 速度控制模式信号 设置 描述G-CHANGE0 选择组增益。1 选择第二组增益。参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 2 - 通过外部数字量输入信号（G-CHANGE）从 PI控制模式切换至 P 控制模式p29120[0] 0 至 999999 0.3（默认值） Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默认值） ms 速度环积分作用时间 1时序图
优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 3059.9.3 通过速度设定值的 PI/P 切换当速度设定值大于预设值（p29142）时，速度环将由 PI 控制模式切换至 P 控制模式。参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 3 - 通过速度设定值进行 PI 控制模式到 P 控制模式的切换。p29142 0 至 210000 2000（默认值） rpm 自动触发 PI/P 切换的速度阈值p29120[0] 0 至 999999 0.3（默认值） Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默认值） ms 速度环积分作用时间 1说明关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 223)”章节。
9.9.4 通过加速度设定值进行 PI/P 切换当电机加速度大于预设加速度（p29143）时，速度环将由 PI 控制模式切换至 P 控制模式。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6306 操作说明, 09/2015, A5E36037873参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 4 - 通过加速度设定值进行 PI 控制模式到 P 控制模式的切换p29143 0 至 30000 20（默认值） rev/s2 自动触发 PI/P 切换的加速度阈值p29120[0] 0 至 999999 0.3（默认值） Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默认值） ms 速度环积分作用时间 1说明速度设定值关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 223)”章节。
加速度关于加速度的更多信息请参见内部位置控制模式的“设置内部位置设定值 (页 205)”。9.9.5 通过脉冲偏差的 PI/P 切换当脉冲偏差大于预设值（p29144）时，速度环将由 PI 控制模式切换至 P 控制模式。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 307参数设置参数 取值范围 设定值 单位 描述p29140 0 至 5 5 - 通过脉冲偏差进行 PI 控制模式到 P 控制模式的切换.p29144 0 至（默认值）- 自动触发 PI/P 切换的脉冲偏差阈值p29120[0] 0 至 999999 0.3（默认值） Nms/rad 速度环增益 1p29121[0] 0 至 100000 15（默认值）
ms 速度环积分作用时间 1说明速度设定值关于速度设定值的更多详细信息请参见“配置速度设定值 (页 223)”章节。优化9.9 PI/P 切换SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6308 操作说明, 09/2015, A5E36037873SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6操作说明, 09/2015, A5E36037873 309参数 10 10.1 概述参数号带有“r”前缀的参数号表示此参数为只读参数。带有“P”前缀的参数号表示此参数为可写编辑参数。生效表示参数设置的生效条件。 存在两种可能条件：● IM（Immediately，立即）： 参数值更改后立即生效。● RE（Reset，重启）： 参数值重启后生效。可更改这是指可以在什么时候更改参数。 存在两种可能状态：● U（运行）： 当驱动处于伺服开状态时，在“运行”状态下可更改。 “RDY”LED 灯亮绿。